Ha origini nel sec. X con documentazioni al 1060 dovute ad una fortezza con cappella.

Fu in feudo alla famiglia Brancaleoni, quindi in lotta per il possesso tra i Montefeltro e i Malatesta.

La Rocca Ubaldinesca (o di Sassocorvaro) ha la forma di un vascello, con torrioni e torri cilindriche, una possente muraglia rastremata verso il basso e rinforzata da scarpate.

La Rocca fu costruita nel quattrocento per volere di Ottaviano degli Ubaldini. All’interno ha sede il Museo della Rocca Ubaldinesca e Arca dell’Arte.

Nel Palazzo Battelli ha sede il Museo della Civiltà Contadina.

Poco distante si trova la Collegiata di San Giovanni Battista.