Il nome deriva da “Planus Mileti”.

Ha dato i natali ai pittori Evangelista (primo maestro di Raffaello), Pietro di Giovanni ed il beato Lando.

Il Castello, con merli ghibellini, è stato eretto sopra i ruderi di una fortezza dei Franchi, distrutto nel 1445 da Francesco Sforza, fu ricostruito nel 1480 (forse) da Francesco di Simone Ferrucci come residenza dei conti Oliva.

All’interno ha sede il Museo di Scienze della terra e del Lavoro Contadino.

Poco distante si trova la parrocchiale di San Biagio.

La Biblioteca Comunale Ubaldiana ha sede nella Casa della Settima Opera di Misericordia.

Il venerdì Santo si svolge la Sacra Rappresentazione della rievocazione della Passione con figuranti in costume.