Sul luogo di un insediamento piceno, sorse, nel 184 a.C., la colonia romana di Pisaurum, ripopolata da Ottaviano e Antonio come città fortezza dell’impero.

Nel 539 fu distrutta da Vitige e ricostruita da Belisario ed occupata dai Goti dal 545 al 553.

Fu possesso dei Bizantini e, dal 752, dei Longobardi fino al 774, quando re Pipino la donò alla Chiesa.

Nel sec. XII fu libero Comune.

Dal 1210 al 1216 fu possesso degli Estensi, per volere di papa Innocenzo III.

Fu a lungo ghibellina e, durante il regno di Federico II, si ribellò al potere imperiale per aderire alla lega delle città guelfe nella guerra contro re Enzo (1259).

Quindi fu occupata da Manfredi fino al 1266 quando ritornò alla Chiesa.
 Dal 1285 al 1445 fu signoria dei Malatesta fin quando Galeazzo Malatesta la cedette per denaro ad Alessandro Sforza.

Tale dominio, interrotto dal 1500 al 1503 da Cesare Borgia, ebbe fine per volere di papa Giulio II che donò la città al nipote Francesco Maria Della Rovere duca di Urbino (1512).

Fu feudo di Lorenzo de’ Medici (1516-1519) e tornò ai duchi di Urbino che la elessero a loro residenza.
Nel 1631, con la morte dell’ultimo principe, Francesco Maria II, il ducato tornava alla Chiesa.

Pesaro ha dato i natali a personaggi illustri, tra cui, Pandolfo Collenuccio storico e poeta, Simone Cantarini pittore, Gian Andrea Lazzarini, Annibale degli Abbati Olivieri archeologo, Terenzio Mariani filosofo, Gioacchino Rossini musicista, Antonio Cecchi esploratore.

Gli Sforza rafforzarono la cinta muraria a difesa della città, mentre i Della Rovere fecero erigere una nuova cinta muraria in laterizi incorporando la Rocca Costanza.

La Rocca Costanza è a pianta quadrata con torrioni cilindrici e fossato, fu eretta per volere di Costanzo Sforza nel 1474-1487 e terminata da Giovanni Sforza nel 1505.

Il Castello Sforzesco, o Villa Imperiale, fu fatto erigere da Alessandro Sforza nel 1469, a pianta quadrata con alta Torre alla porta d’accesso, in seguito fu aggiunto il Palazzo Nuovo.
All’interno si trovano notevoli affreschi, le pitture della Sala delle Cariatidi, il globo terrestre del Bronzino (attribuito).
Qui dimorarono Pietro Bembo, Baldassarre Castiglione, Torquato Tasso.
Oggi la Villa è di proprietà del Conte Clemente Castelbarco ed è visitabile anche all’interno.

La casa dove nacque Gioacchino Rossini ospita il Museo dell’artista.
In località Novilara si trova il Centro di Documentazione Archeologica con prevalenza di reperti rinvenuti nell’insediamento del 2000 a.C.

Nel Palazzo Almerici ha sede il Museo Archeologico Oliveriano.
Nella Villa Molaroni ha sede il Museo del Mare.
Museo Scientifico “Luigi Guidi” in Via Cecconi.
Nel Palazzo Toschi Mosca ha sede la Pinacoteca e il Museo delle Ceramiche.
Nel Palazzo Olivieri ha sede la Fondazione Rossini con il Tempietto Rossiniano.

Museo Etnografico per le Testimonianze della Vita Rurale nella Bassa Valle Foglia.

Antiche sono le origini della lavorazione delle terrecotte che hanno portato a fama mondiale le maioliche di Pesaro.

La tradizione musicale della città è legata a Gioacchino Rossini, ed in suo nome è sorto il Teatro, il Conservatorio di musica, la manifestazione mondiale “Rossini Opera Festival”.

Nel mese di giugno si svolge la Mostra Internazionale del Nuovo Cinema.
Il Palazzo Ducale (ora del Governo) fu eretto per volere di Alessandro Sforza  nel sec. XV, ampliato e restaurato dai Della Rovere.

La chiesa di Sant’Ubaldo è del 1605, con cupola ottagonale, interno a pianta centrale.

Il Palazzo della Piaggeria era destinato ai dipendenti della corte dei duchi.

L’ex chiesa gotica di San Domenico fu iniziata (forse) nel 1291 e ristrutturata alla fine del trecento, con portale gotico in pietra bianca e rosa e quattro arcate ogivali.

La Cattedrale fu eretta sopra i ruderi di un edificio romano.

Il Santuario della Madonna delle Grazie (già San Francesco) fu eretto nel sec. XIII dai Malatesta, con portale gotico in pietra d’Istria rossa, interno a tre navate.

La chiesa di San Giovanni Battista fu iniziata nel 1543 da Girolamo Genga per diventare la tomba di Famiglia dei Della Rovere.

Nel giardino degli Orti Giuli si trova l’Osservatorio Meteorologico con annesso Museo Scientifico.

Poco distante si trova l’Imperiale, la villa-castello costruita nella zone dove esisteva una villa dei Malatesta.
Fu fatta costruire da Alessandro Sforza e la prima pietra fu posta dall’imperatore Federico III nel 1469.
Il primo edificio fu terminato nel 1472, mentre nel 1530, per volere della duchessa Eleonora Gonzaga, fu costruito un secondo edificio che fu unito al primo con un grande arco.
Successivamente fu innalzato un terzo edificio, per volere di Francesco Maria II, che andò distrutto.
All’interno opere di Girolamo Genga, Camillo Mantovano, Bronzino, Menzocchi.

A CANDELARA  si trova il Castello di Candelara, fortezza posta sopra una roccaforte, circondata da possenti mura, costruita sopra un’antica villa romana.

Qui nel 1176 si rifugiò Federico Barbarossa dopo la sconfitta di Legnano.

A NOVILARA si trova una necropoli picena e i ruderi del Castello di Novilara, fatto costruire da Pandolfo Malatesta nel 1373.

Due secoli dopo il duca Francesco Maria Della Rovere lo donò in feudo a Baldassarre Castiglione.