Era chiamata “Pieve d’Ico” ed ospitò il papa Alessandro III in guerra con Federico Barbarossa.

Nel 1235 fu fortificato e fece parte della Massa Trabaria con l’attuale nome.
Sulla piazza Garibaldi si trovano la Collegiata, i Palazzo Comunale, il Palazzo Gasparini.

La Collegiata conserva murature della costruzione originale, con interno basilicale.

All’interno ha sede il Museo della Pieve-Collegiata.

La chiesa di San Francesco fu iniziata nel 1235, con interno ad una navata e tetto a capriate, faceva parte del vicino ex-convento.

Nella chiesa monumentale ha sede il Museo di San Francesco, con ricca Pinacoteca.

L’ex Palazzo dei Duchi di Urbino fu iniziato da Federico di Montefeltro e rimase incompiuto.

Il Monastero del Sacro Cuore fu fondato il 24.05.1773 nella casa natale di Santa Veronica Giuliani.