Fu fondata nell’alto medioevo vicino ai ruderi dell’antica “Pitinum Pisaurense”, che fu distrutta dai Goti.

I Malatesta e i Montefeltro si contesero a lungo il possesso della città, quindi fece parte per molto tempo del Ducato di Urbino fino al 1631 quando divenne possesso della Chiesa.

La Parrocchiale di San Michele Arcangelo conserva un Crocifisso dipinto su tavola del 1396.

Le Terme Pitinum sono di acque sulfuree.

Nel Palazzo del Podestà ha sede il Museo Civico Archeologico e Paleontologico.
L’ex chiesa di San Francesco, del trecento, ha annesso l’ex Convento, dove ha sede il Museo della Radio d’Epoca.

La chiesa di Santa Chiara ospita, nei sotterranei, il Museo di Archeologia Industriale.

Nel Parco delle Monache è stato ristrutturato un mulino con all’interno il Museo del Ciclo del Pane.