Antico Borgo medievale circondato da cinta muraria del trecento, con torri.
E’ citata fin dal sec. XII.

Fu possesso dei Malatesta di Verucchio, degli Sforza e dei Della Rovere.

La costruzione della Rocca di Gradara fu iniziata dai fratelli Griffo nel sec. XIII sopra i resti di una preesistente fortificazione, con pianta quadrangolare, torri angolari, mura merlate ed un mastio poligonale.
L’attuale assetto fu voluto dai Malatesta che la ingrandirono.

Nel 1463 fu possesso di Alessandro Sforza e fu restaurata da Giovanni nel 1494.

Nel periodo che regnò Sigismondo Pandolfo Malatesta, la Rocca resistette vittoriosamente per 42 giorni alle bombarde sforzesche capitanate da Federico da Montefeltro.

Con il possesso dei Della Rovere si ebbe il periodo di massimo splendore, insieme alle famiglie di Eleonora Gonzaga e di Vittoria Farnese.

Nella Rocca si consumò il tragico destino di Paolo e Francesca, cantato da Dante.