Fu fondata (forse) dagli abitanti dell’antica città di “Luceoli” distrutta dai Longobardi.

Fu feudo dei Montefeltro e, nel 1502 fu distrutta da Guidobaldo I per non cederla a Cesare Borgia.

Nel 1986 è stato istituito il parco pubblico nel territorio di “Bosco di Tecchie”.

La chiesa di Sant’Agostino, in stile tardo-romanico, ha facciata a capanna e portale del sec. XIII.

Vicino, con accesso dal resto del chiostro, si trova il Museo Geo-Territoriale ed il Museo Archeologico e della Via Flaminia.

La Collegiata fu eretta nel 1631 con interno ad una navata, organo del 1657 ed il transetto con l’altare in barocco.

Il venerdì Santo si svolge “la Turba”,rappresentazione sacra notturna con figuranti in costume, dove, in quattro punti del paese, si allestiscono alcune scene della Passione di Gesù : la salita al Calvario, l’Ultima Cena, il processo, la congiura.