Fu alleata di Roma nella seconda guerra contro i Sanniti concludendo un “aequum foedus” nel 309 a.C.

Dopo la battaglia di Vercelli contro i Cimbri, Mario esaltò le virtù delle coorti di Camerino, facendoli cittadini romani.

Nella guerra contro Giulio Cesare, parteggiò per Pompeo.

Nel 553, sconfitti i Goti , fece parte dell’esarcato di Bisanzio.

Nel 592, conquistata dai Longobardi, formò un ducato insieme a Spoleto.

Con Carlo Magno fu capoluogo della Marca.

Fu possesso dei duchi Guido, Lamberto, Alberico dei conti Muscolo e Berengario d’Ivrea.

Nel sec. XII fu possesso dei Guarneri e fece parte della marca d’Ancona.

Fu alleata dei guelfi e, nel 1259, fu distrutta da Percivalle Doria per ordine del re Manfredi.

Fu ricostruita grazie all’opera di Gentile Da Varano che vi istituì la propria signoria per circa tre secoli.

Nel 1434 i Da Varano furono uccisi in una congiura, salvandosi  solo in due, di cui uno (Giulio Cesare) ebbe il dominio fino al 1444, quando fu spodestato dal Valentino e fatto strangolare.

Il figlio,Giovanni Maria, ne ritornò in possesso dal 1503 al 1515, come duca alla cui morte (1527) succedette la figlia che andando in sposa (1534) a Guidobaldo I Della Rovere, incorporò il ducato in quello di Urbino.

Nel 1539, papa Paolo III, tolse la città ai Della Rovere per Unirla all’Umbria e cederla al nipote Ottavio, il quale nel 1545 rinunciò in cambio di Parma  Piacenza, e Camerino diventò capoluogo della delegazione governata da un cardinale.

Nel 1727, lo Studio di Camerino (nato nel trecento ed in cui insegnò Cino da Pistoia nel 1321) diventò Università.

Nel 1809 la città fu definitivamente incorporata alle Marche.

La Cattedrale (Duomo) eretta nel sec. XIII fu distrutta dal terremoto nel 1799 e ricostruita su disegno di Vici nel 1802-1832 con porticato e due campanili, conserva una scultura lignea policroma, cripta con altare, frammenti della vecchia cattedrale romanica, sarcofago di Sant’Ansovino.

Accanto al Duomo si trova i Palazzo Arcivescovile con porticato,  iniziato nel 1572 e terminato nel 1580, è sede del Museo Diocesano conservando un’0pera di Tiepolo.

Di fronte sorge il Palazzo Ducale sede dell’Università, esempio di architettura rinascimentale, con cortile a quadriportico, l’Aula Sciloja, la Biblioteca Valentiniana, piccolo Muso Archeologico e Numismatico, Giardino Botanico.

La chiesa di San Filippo del sec. XVIII con imponente facciata.

L’ex chiesa romanico-gotica di San Francesco (sec. XIII), con facciata rifatta, conserva affreschi dei sec. XIV-XV, abside poligonale, conserva un mosaico policromo ed è sede del Museo e Pinacoteca Comunale

Nell’ex Convento di San Domenico ha sede il Museo Archeologico ed il Museo di Scienze Naturali.

La chiesa di San Venanzio fu distrutta dal terremoto (1799) e ricostruita in stile neo classico nel sec. XIX , conserva , della chiesa originaria, la facciata romanica, il campanile e la cripta con il sarcofago del Santo.

Nell’Oratorio di S.Venanzetto sono interessanti i sotterranei legati alla vita di San Venanzio.

L’ex chiesa dell’Annunziata fu eretta all’inizio del sec. XVI come chiesa dei Da Varano, con interno a tre navate su colonne e tre absidi.

Porta Caterina Cibo è una delle vecchie porte d’ingresso alla città.

La Rocca Borgesca fu eretta nel 1502 per volere del Duca Valentino, conserva i torrioni cilindrici e il grande maschio quadrato, qui depositò il tesoro della Santa Casa di Loreto papa Clemente VII per paura dei pirati.

Nel Tempio di Santa Maria in Via del sec. XVII si conserva e si venera un’immagine della Madonna di stile bizantino.

Il Monastero di Santa Chiara fu costruito per volere del principe Giulio Cesare Da Varano per la figlia monaca clarissa Camilla Battista, che vi entrò nel 1484 diventandone Abbadessa.
Costruzione in pietra con Chiostro con possenti arcate.
Nella Cripta si conserva il corpo della Beata Camilla Battista.
Nella chiesa si conserva un Coro il legno intarsiato del 1484.
Nell’antico refettorio è stato allestito un Museo con affreschi del sec. XIV.

Il Convento di Renacavata (Frati Francescani Cappuccini) è un complesso architettonico che va dal cinquecento al novecento conservando, dell’originario impianto, i muri perimetrali esterni, i pilastri del chiostrino, il tetto di copertura.
La chiesa, preesistente all’arrivo dei frati, conserva, sull’altare maggiore, una terracotta policroma di Mattia Della Robbia (1530), il tabernacolo in legno (1666) a forma di tempio barocco, la Cappella di San Serafino da Montegranaro.
All’interno il Museo custodisce oggetti inerenti la storia dell’Ordine dei Cappuccini.

La penultima domenica di maggio si svolge la Corsa alla Spada, antica manifestazione citata in documenti del 1200 con corteo storico in costume del ‘400.

Dieci cavalieri, ciascuno dei tre terzieri, corrono lungo le vie del centro storico e chi arriva primo sfila la spada da un ceppo di legno.