Il nome viene da antiche sorgenti termali scomparse nel sec. XVI

Anticamente era possesso degli abati di San Clemente.

Nel 1240 fu occupata da Camerino, a cui la tolsero i Sanseverinati distruggendola.

Resistette alla conquista dei Da Varano.

Nel 1500 diventò dominio della Chiesa.

Il Palazzo Comunale (già Pallotta) del sec. XVI con colonnato che circonda la piazza, conserva affreschi e decorazioni del pittore (nato a Caldarola ) S. de Magistris.

All’interno ha sede il Museo Civico della resistenza.

Il Castello Pallotta di Caldarola si erge  a ridosso del colle Colcù e fu costruito nel sec. IX..

Il Castello si trovava in territorio imperiale, ma nel 1077, Matilde di Canossa lo donò alla Chiesa insieme alla marca di Ancona e Fermo, diventando territorio del Papato.

Alla fine del sec. XII, Arrigo IV  ne investì Marguardo di Anneville, quindi il Castello passò ad Ottone di Brunswich e a Federico II di Svevia.

Nella guerra tra Sanseverinati e Camerunesi venne distrutto il Castello nel trecento.

Nel quattrocento iniziò l’opera di ricostruzione per volere di papa Eugenio IV, affidandola all’ing. Pallotta, a cui ancor oggi il Castello è intitolato.

Nel 1590 subì ulteriori trasformazioni, da maniero militare a residenza estiva.

Nel Castello furono ospitati Felice Peretti (futuro papa Sisto V), Clemente VIII e Cristina di Svezia.

All’interno importanti raccolte di armi, selleria, carrozze ed altro.

Nei pressi del Castello sorge il Convento di Suore di Clausura dell’ordine di Sant’Agostino, fatto costruire dai conti Pallotta nel sec. XVI con chiesa in cotto.

Sopra il paese, a Bistocco si notano i ruderi della Torre d Bistocco, facente parte delle fortificazioni dei Da Varano.

La chiesa della Madonna del Monte conserva varie tele e la tavola “Madonna del Bambino e quattro Santi” di Lorenzo d’Alessandro da San Severino, sec, XV.

La Collegiata o chiesa di San Martino, con alto campanile cuspidato, conserva un Crocifisso, due statue in legno e tele.

La chiesa dei SS. Gregorio e Valentino, del sec. IX,  conserva il dipinto di Solerzio De Magistris “Madonna del Rosario”.