Il nome deriva (forse) dalla località romana che aveva il nome derivato da Servilio o gente Servilia.

Nel 1450 l’Abate di Santa Vittoria concesse a Servigliano la Piana di San Gualtiero.

Nel 1771, a seguito di uno slittamento del terreno, fu distrutto e (nel 1772) papa Clemente XIV fece ricostruire il paese nell’attuale sito più sicuro con il nome di Castel Clementino, mentre papa Pio VI fece proseguire i lavori.

La chiesa di Santa Maria del Piano conserva una scultura in legno del sec. XVI, affreschi, coro in legno barocco.

La domenica dopo il 15 agosto si svolge il “Torneo Cavalleresco di Castel Clementino” rievocazione della cessione al paese del territorio di San Gualtiero, con corteo storico (con costumi del cinquecento) con giostra all’anello tra i cinque rioni del paese.