Fu fondata nell’Alto Medioevo e subì vari tentativi di occupazione da Fermo.

Nel 1377 fu gravemente danneggiata da Rinaldo da Monteverde.

Nel 1797 si difese accanitamente al tentativo di occupazione delle truppe franco – cisalpine che alla fine la conquistarono.

La chiesa di Sant’Agostino, del sec. XIV e rifatta nel 1760, con facciata in cotto, portale, interno barocco.

L’antico Convento dei Filippini ospita la Pinacoteca Comunale “Vittore Crivelli”.

Il Palazzo Montalto – Nannerini ospita il Museo della Calzatura.

Il Torrione (detto torre Gerosolimitana) fu eretto dai Cavalieri di Malta nel sec. XIV.
La chiesa di Santa Maria della Misericordia, conserva la volta affrescata, un organo del 1757 ed una tela del 1602.

La Collegiata fu ricostruita nel 1639, con interno a tre navate su pilastri, opera del Pomarancio, organo del 1640.

Il Palazzo Comunale conserva pergamene dall’886.

La chiesa di San Francesco (già di Santa Maria in Piazza) del sec. XIV e rifatta nel sec. XVIII, conserva una tela del 1564, tele di G:B:Ripani.

La Porta Canale è una delle sette dell’antica cinta muraria.

La seconda domenica d’agosto si svolge la “Contesa del Secchio”, rievocazione delle contese fra donne nel medioevo per l’acqua del pozzo davanti il Palazzo dei Priori, quindi nel 1400 si decise di stabilire l’ordine di precedenza facendo gareggiare le contrade in occasione della festa del patrono Sant’Elpidio.

Si inizia con il Corteo Storico delle quattro contrade (Santa Maria, San Giovanni, Sant’Elpidio, San Martino) fino al campo dove avviene la gara.

Il “mossiere” cala il secchio in un finto pozzo ed ogni squadra (di sei giocatori) deve mandare il proprio pallone nel pozzo prima degli altri senza oltrepassare la linea.