Nel sec. XI diventò fortezza come Castel San Giorgio, per fare da vedetta ai continui assalti dal mare dei pirati turchi.

Nel 1167 fu feudo dei vescovi di Fermo che, nel 1267, la cedettero in possesso al libero Comune di Fermo, che la munirono di rocca e cinta muraria, esercitando le funzioni di porto di Fermo.

La Rocca fu eretta nel 1276 per volere di Lorenzo Tiepolo, governatore di Fermo e futuro doge di Venezia, a forma quadrilatera con torri, mastio e merli guelfi.

Il Palazzo Comunale è del settecento.

La chiesa del Suffragio è del sec. XVII.

Nel mese di luglio si svolge la “Festa del Doge”, rievocazione del 1253 quando Ranieri Zeno, podestà di Fermo e nobile veneziano, salpò per essere incoronato Doge di Venezia, con corteo storico di imbarcazioni che prende il largo in direzione di Venezia, con gara remiera di gondolini fra gondolieri veneti e rematori fermani.

La terza domenica di luglio si svolge la “Festa del Mare”  con lo spettacolo della “padella gigante dell’Adriatico” (diametro di mt 4) dove si cuociono molti quintali di pesce distribuiti al pubblico.

La festa si replica la terza domenica d’agosto.