Fu libero Comune nel 1084.

Nel 1200 fece parte del territorio del feudo dei castellani di Monte Passillo (l’odierna Comunanza), da cui si affrancò nel 1249.

Nel 1255 fu conquistato al  possesso di Rinaldo da Brunforte di Macerata, che fu scacciato dopo tre anni.

Nel 1261 si alleò ad Amandola e a Sarnano sconfiggendo l’esercito di Manfredi nella battaglia di Piano di Pieca.

Nel 1318 fu possesso di Fermo e liberato dal cardinale d’Albornoz.

Nel 1395-1405 fu rioccupata da Fermo e quindi presa dai Da Varano di Camerino.

Nel 1439 fu assediata dal Piccinino che scacciato dalle truppe di Francesco Sforza, cadde in possesso della signoria di Milano, che la concesse nuovamente a Fermo.

Nel 1484 riuscì a scacciare definitivamente i fermani, cadendo nel dominio papale.

In largo Duranti, nel Palazzo Leopardi ha sede il Museo Comunale e Diocesano d’Arte Sacra e la Pinacoteca Comunale “Fortunato Duranti”.

La chiesa di Sant’Agostino, del sec. XIV, con resti romanici, conserva parti della chiesa originaria.

La chiesa di San Francesco conserva un tabernacolo del 1516, una tela di Simone De Magistris ed un gruppo in legno del trecento.

Poco distante si trova il Santuario della Madonna dell’Ambro, risalente all’anno mille (con documentazione del 1073), fu tenuta dai benedettini dell’Abbazia dei SS. Vincenzo e Anastasio fino al 1439, quindi fu affidato al capitolo metropolitano di Fermo, mentre dal 1890 è affidato ai Cappuccini.

L’odierna costruzione risale al 1603-1640.

La prima domenica di Settembre si svolge la Festa del Santissimo Crocifisso, con corteo religioso che si reca a piedi al Santuario della Madonna dell’Ambro, le donne portano le “canestrelle” con grano appena mietuto decorate con fiori di campo per l’offerta, quindi la processione continua fino a località Cascata dove si celebra la messa solenne.