Nel 264  a. C. fu colonia romana (Firmum Picenum) .

Fu alleata di Roma nella seconda guerra punica, nella guerra civile e rifugio di Pompeo Strabone (padre di Pompeo) sconfitto da Vidacilio.

Nel 410 fu conquistata da Alarico, nel 413 da Ataulfo, nel 545 da Totila.

Fu presa dai Longobardi ed unita al ducato di Spoleto, quindi passò ai Franchi che la donarono alla Chiesa, mantenendo il governo della città.

Fu di parte guelfa, conquistata e saccheggiata (1176) dall’arcivescovo Cristiano di Magonza con le truppe di Federico Barbarossa.

Nel 1185 si ribellò ai consoli imperiali e riconquistata da Enrico VI e da Marcovaldo di Anninuccio, mentre nel 1199 si proclamò libero Comune continuando le guerra contro l’Impero e i Comuni vicini

Nel 1210 fu data in feudo agli Estensi, in seguito ai Malesardi, ai signori di Cesena, a Mercenario di Monteverde della famiglia dei Brunforte, a Gentile da Mogliano, a Giovanni Visconti da Oleggio, a Rinaldo da Monteverde, ad Antonio Aceti, a Lodovico Migliorati (1405).

Nel 1236 fu costruita la Rocca di Girfalco.

Nel 1433 fu possesso di Francesco Sforza a cui il popolo si ribellò (1445) abbattendo la Rocca di Girfalco (1446), dove ebbe i natali Galeazzo Maria Sforza futuro quinto duca di Milano.

All’inizio del sec. XVI fu tiranneggiata da Oliverotto Euffreducci, ucciso a tradimento dal Valentino, che ne prese la signoria.

Nel 1538 fu conquistata e saccheggiata da Pier Luigi Farnese, da questo momento fu governata dal parente più vicino al papa fino al 1676, mentre, fino al 1761, fu governata da un prelato nominato dalla Congregazione fermana.

Nel 1797 fu conquistata dalle truppe francesi che nel 1799 furono cacciate e quindi occupata dalle truppe napoletane della Chiesa.

Nel 1814 fu in possesso di Gioacchino Murat e nel 1815 dell’Austria che la restituì alla Chiesa.

Il Monastero di San Giuliano fu sede della Monache Benedettine nel sec. XVI, mentre la chiesa fu eretta nel 1735.

Nel 1865, a seguito delle soppressioni, ebbero asilo nel Monastero di San Pietro.
Notevole è il loggiato, chiuso da vetrate, con volte a crociera.

Il Palazzo del Comune (o dei Priori) fu ristrutturato nel 1446-1525, con doppia scalinata con la statua di papa Sisto V (Felice Peretti già vescovo di Fermo), ospita la Pinacoteca Civica, la Sala del Mappamondo ed il Museo Archeologico Antiquarium con reperti della zona di Firmum Picenum e della città romana di Faleria.

Il Palazzo degli Studi, sec. XVI, è sede della Biblioteca Comunale.

Il Palazzo dell’Arcivescovado, del 1391 e rifatto in parte nel 1741, conserva l’Archivio Storico Arcivescovile.

Il Loggiato di San Rocco fu eretto nel 1528, con nove arcate su colonne.

Il Palazzo Apostolico (1502-1532) fu residenza dei governatori e delegati della Chiesa e poco vicino sono visibili i ruderi di edifici romani del sec. II d.C..

Il Teatro dell’Aquila fu eretto tra il 1780 e il 1790.

Il Duomo, intitolato all’Assunta, conserva in parte la costruzione originaria del 1227, fu eretta nel 1781-1789, con tracce di una basilica paleocristiana del sec. V eretta sopra un tempio pagano.

Facciata in pietra d’Istria con portale sormontato da una cuspide, grande rosone, campanile con terminale poligonale, interno a tre navate divise da pilastri, nel sotterraneo sono visibili resti delle precedenti costruzioni, cripta a tre navate con abside semicircolare centrale.

Il Palazzo Azzolino (già Rosati) fu eretto su disegno di Sangallo il Giovane, con cortile a portico su due lati, loggia e pozzo ottagonale.

La Torre dei Matteucci fu eretta nel sec. XIII.

La chiesa di Santa Maria del Carmine fu eretta nel 1342 con interno basilicale a tre navate, grandi colonne, conserva una tela del Baciccia (G.B.Gaulli).

La chiesa romanica di San Zenone fu eretta nel 1171 con campanile eretto nel 1222, portale del 1186, rosone del 1222, interno a tre navate.

La chiesa romanico-gotica di Sant’Agostino fu eretta nel sec. XIII, trasformata nel 1360, restaurata nel 1738 e modificata nel 1882, con facciata preceduta da scalinata, ruderi della costruzione originaria, interno a croce latina ad una navata.

Nella Cappella della Santa Spina si conserva dentro un tabernacolo il reliquiario gotico con una “spina” della corona di Gesù, che si trovava a S.Elpidio e fu trafugata e trasferita a Fermo nel 1377.

L’Oratorio di Santa Monica fu costruito nel 1425 come chiesa intitolata a San Giovanni Battista e donato alla Confraternita di Santa Monica nel 1623, con facciata a capanna, interno ad aula con volte a crociera.

La chiesa di Santa Lucia fu eretta nel 1282 (è rimasto il solo campanile) e rimaneggiata nel 1800, con interno a pianta centrale, conserva una tavola di Vittore Crivelli ed un’altra a lui attribuita.

All’interno della Villa Vitali si trova il Museo di Scienze Naturali “Tommaso Salvatori” ed il Museo Polare “Silvio Zavatti”.

La chiesa di San Pietro fu eretta nel 1251 dai monaci Farfensi e rimaneggiata nel 1490, con portale romanico e sull’architrave dieci santi, basso campanile a bifore.

La chiesa romanico-gotica di San Domenico fu iniziata nel 1233 ed in seguito trasformata e restaurata, con facciata a capanna in cotto, portale del 1455, abside semicircolare e campanile con monofore ogivali, interno ad ampia navata, ruderi di epoca preromanica, coro ligneo intarsiato.

Le Cisterne Romane sono formate da trenta ambienti sotterranei intercomunicanti.

La chiesa di San Gregorio fu ricostruita nel 1313, conserva il portale centrale ed uno laterale del 1342.

La Collegiata di San Michele Arcangelo, citata nel 1251, fu rifatta nel 1591, conserva il portale della costruzione originaria.

La chiesa di Santa Caterina risale al 1226 e rifatta nel 1475 e nel 1868.

La chiesa di San Francesco fu iniziata nel 1240, con portale del 1604, abside poligonale e campanile del 1425 con bifore, interno basilicale a tre navate, abside con volta a vela, Cappella del SS. Sacramento con il monumento funebre a Lodovico Euffreducci del 1527 (Andrea Sansovino).

Fuori dalla Porta di San Francesco si trovano le Fonti di San Francesco (1320), con sette archi romanici e sette vasche intercomunicanti.

Il 14-15 agosto si svolge la Cavalcata dell’Assunta, risalente all’anno Mille con documentazioni della festa patronale e il Palio risalente al 1182.

La sera della vigilia avviene la benedizione del Palio davanti alla Basilica dell’Assunta, nel pomeriggio di ferragosto ha inizio il corteo storico in costumi del quattrocento, quindi si corre la Cavalcata, per un chilometro, con le dieci contrade che gareggiano con il proprio cavallo, con eliminatorie e finale.

Le contrade sono sei di Fermo (Campolege, Fiorenza, Castello, San Martino, San Bartolomeo, Pila) e quattro dei dintorni (Torre di Palme, Capodarco, Campiglione, Molini Girola).

L'11 giugno 2004 è stata istutuita la Provincia di Fermo che diverrà operativa dal 2009, anno in cui si svolgeranno le prime elezioni provinciali. Il capoluogo sarà Fermo.