E’ citata fina dal 998.

Fu feudo dei vescovi di Fermo.

Subì lunghe lotte per il possesso tra Fermo ed Ascoli.

Nel 1478 la popolazione fu decimata da una pestilenza ed, abbandonata, fu ripopolata da esuli romagnoli e della zona.

Il centro storico si presenta con castello, torre esagonale del trecento (torre dei Gualtieri), mastio di un’antica rocca trasformata nel sec. XV.

Il Palazzo Radicioni ospita il Museo Diocesano d’Arte Sacra.

In viale Colombo si trova il Museo delle Anfore, il Museo della Pesca e della Civiltà Marinara, l’Antiquarium Truentino.

Poco vicino, accanto al Mercato Ittico, si trova il Museo Ittico “A. Capriotti”.

Nel mese di luglio si svolge la manifestazione “Libero Bizzarri” importante rassegna del documentario italiano.

Nell’ultima domenica di luglio si svolge la festa della Madonna della Marina.