Nella zona ci sono stati ritrovamenti di necropoli della prima civiltà del ferro.

Fu centro religioso (Cupra) dei Piceni Cuprenses con il tempio della dea Cupra.

Sul Colle d’Agnesia si possono notare ruderi della cinta muraria, resti del Tempio dei Cesari, reperti portuali di epoca romana.

Dopo la guerra sociale fu Municipium e quindi colonia romana (Iulia Cuprensis).

Nel 554 fu saccheggiata da Leutari.

Nel sec. IX fu distrutta e ricostruita come Castrum Maranum, quindi con il nome di Marano che fu cambiato con l’attuale nel 1862.

La Collegiata, eretta nel 1887, è intitolata a San Basso e conserva un trittico di Vittore Crivelli.

L’antico borgo (Cupra Alta) conserva la cinta muraria con torri quadrate e poliedrice erette nel sec. XV per volere di Francesco Sforza.

La chiesa di Santa Maria in Castello con facciata rettangolare, portale romanico, campanile a vela.

Nel borgo ha sede il Museo Archeologico del Territorio di Cupra.

Nel periodo estivo si svolge la “Sagra della Vongola”.