Nel 286 a. C. i romani conquistarono “Asculum” e tutto il Piceno.

Nel 91 a. C. (periodo della guerra sociale) si ribellò ai romani resistendo all’assedio di Gneo Pompeo Strabone che, due anni dopo, la conquistò e la distrusse.

Durante le guerre civili fu conquistata da Giulio Cesare, diventando importante centro commerciale.

Nel sec. IV d.C. diventò capoluogo del Piceno suburbicario ed evangelizzata dal vescovo Emidio di Trèviri.

Nel 578 fu conquistata dai Longobardi ed annessa, con tutto il Piceno, al Ducato di Spoleto, passando nel 774 alla Chiesa.

A metà del sec. IX resistette vittoriosamente a due attacchi dei Saraceni.

Nel 1185 si costituì in libero Comune.

Nel 1242 fu conquistata da Federico II che la fornì di istituzioni e privilegi che mantenne anche quando, morto Manfredi, passò alla Chiesa.

Dal 1349 al 1356 fu signoria di Galeotto Malatesta, nel 1362 di Filippo Tibaldeschi, quindi del duca d’Atri ed infine di Francesco da Carrata fino al 1426.

Nel 1500 provò invano a sottrarsi al dominio della Chiesa.

Nel 1799 fu invasa e saccheggiata dalle truppe napoleoniche.

Notevoli sono le testimonianze lasciate dai romani : Ponte di Solestà (o di Porta Cappuccina) dell’inizio dell’Impero, ad un arco, Porta Gemina (sec. I a. C.) con ruderi della cinta muraria del sec. III a. C., ruderi delle chiese di San Venanzio e di San Gregorio, del Teatro e gli edifici sul Colle dell’Annunziata.

Nel periodo italico fu fortificata con cinta muraria.

Il Monastero di Sant’Onofrio fu eretto nel 1248, per volere della piccola comunità di Santo Spirito e di Santa Chiara.
Nel 1272 papa Gregorio X concesse al Monastero di passare sotto la Regola di San Benedetto, mentre nel 1554 le Monache furono costrette a trasferirsi nella nuova sede (l’ospedale di Sant’Onofrio al Corso) a causa della minaccia del vecchio edificio di crollare a causa di infiltrazioni.
Nel 1810 e nel 1866, a causa delle soppressioni, si trasferirono nella Casa Albanesi fino al 1905, mentre nel 1927 furono definitivamente collocate nell’ex Monastero Francescano di Santa Margherita.
La chiesa era decorata con notevoli affreschi andati perduti, mentre il Chiostro ha due ordini di arcate.

Il cuore della città è Piazza Arringo e Piazza del Popolo attigue.

L’antica Piazza Arringo (o Arengo) deve il nome al fatto che anticamente gli oratori vi tenevano adunanze popolari (le arringhe), ed occupa l’antica area del Foro Romano, con intorno i più importanti edifici.

Il Palazzo Comunale incorpora le due costruzioni medievali del Palazzo dell’Arengo maggiore e del Palazzo dell’Arengo minore, con il primo del sec. XII ed il secondo del sec. XIII, mentre i lavori di unificazione furono terminati nel 1745.
All’interno del Palazzo ha sede la Pinacoteca Civica.

Il Palazzo Vescovile è composto da tre corpi, uno avanzato (Palazzo Roverella) eretto nel 1532 e dove ha sede il Museo Diocesano, uno del settecento con portale, ed uno, a lato del Duomo, la più antica residenza dei vescovi di Ascoli.
Nell’interno del Palazzo Panichi (sec. XVII-XVIII) ha sede il Museo Archeologico Statale fondato nel 1779.

In corso Mazzini si trova la Galleria d’Arte Contemporanea ed il Museo di Storia Naturale “Antonio Orsini”.

Il Duomo è intitolato all’Assunta e a Sant’Emidio, eretto sopra i resti della Basilica del Foro Romano, con varie trasformazioni  e ristrutturazioni (sec. V-VI-VIII), mentre nel 1065-1069 fu costruita la Cripta per ospitare le reliquie di Sant’Emidio, nel 1481 furono edificate le navate laterali e l’abside centrale, dal 1565 al 1579 fu completato l’interno (le volte delle tre navate), la facciata fu eretta nel 1529-1539, il campanile cuspidato fu eretto, su basi del sec. XI-XII, nel 1592 con la torre sinistra incompiuta, dietro spiccano le tre absidi poligonali, interno a croce  latina con tre navate su pilastri ottagonali.
Il Battistero fu eretto nel sec. XII in forma ottagonale su base quadrata con loggia a tre arcate per lato, fu tempio pagano del Foro trasformato in battistero nei sec. V-VI.
Il Palazzo dei Capitani del Popolo fu eretto (forse) nel sec. XIII, modificato nel 1520 e ampliato nel 1535, fu sede del Comune (1400-1564) , dei Governatori e dei Legati Pontifici, cortile con portici e due piani di logge.

La chiesa di San Giovanni Battista (comunemente detta di San Francesco) fu iniziata nel 1258, consacrata nel 1371, la torre completata nel 1461, le volte a crociera furono iniziate nel 1521 e terminate nel 1550, la cupola fu eretta nel 1547-1549, facciata in conci di travertino, il chiostro maggiore (1565) è sul fianco sinistro,quindi il chiostro minore (sec. XIV) con loggia.
L’interno è a croce latina a tre navate, cupola poligonale, sette absidi.
La Loggia dei Mercanti fu terminata nel 1513 e poco dopo l’aggiunta del coronamento dei merli, fu eretta, in cinque arcate, per la corporazione della lana.

La chiesa romanica di Santa Maria inter Vineas, fu eretta nei sec. XII-XIII in conci di travertino e in parte ricostruita nel 1954, sopra una più antica del sec. V (forse), con campanile del sec. XIII, interno con pianta basilicale a tre navate e tetto a capriate.

La chiesa romanica dei SS. Vincenzo e Anastasio fu eretta nel sec. XI sopra una preesistente Cripta del sec. VI e terminata nel 1389, costruita in conci con facciata incompiuta divisa in 64 riquadri, portale del sec. XIV, campanile con bifore.
Interno a tre navate divise da pilastri con la sottostante Cripta (sec. VI).

La chiesa di San Pietro in Castello è stata eretta (1468), sopra  una preesistente (distrutta), con campanile a vela.

La chiesa di San Pietro Martire (romanico-gotica) fu iniziata nel 1280, in conci di travertino, e terminata nel 1312 (parte absidale), nel 1332 (fianchi) nel sec. XIV, con campanile ricavato da una torre gentilizia, interno a tre navata su pilastri cilindrici.

La  Torre Ercolani, la migliore conservata, fu eretta nei sec. XI-XII.
Il Palazzotto Longobardo fu eretto nel XII (forse) in pietra di travertino.

La chiesa della Concezione fu eretta insieme al Monastero nel 1781-1795.

La chiesa romanico-gotica di San Giacomo, in pietra di travertino, fu eretta nel sec. XIII-XIV, con piccolo campanile con cuspide a piramide ottagonale.

La chiesa di Santa Maria delle Grazie (detta SS. Crocifisso dell’Icona) fu trasformata e ampliata fino al 1780.

La chiesetta romanica di Santa Maria delle Donne fu eretta nel sec. XIII in masselli levigati di travertino.

I ruderi del Teatro Romano (ultimi anni della Repubblica) fu ampliato nel sec. I d.C.
Qui, nel 91 a.C. scoppiò la guerra civile a seguito dell’uccisione di magistrati romani.

Nel 578 fu distrutto (forse) dai Longobardi ed in seguito i materiali riutilizzati nelle costruzioni medievali.

La chiesetta romanica di Santa Croce (sconsacrata) fu eretta nel sec. IX , restaurata  nel sec. XII, con portali ogivali e piccolo campanile mozzo.

La chiesa romanica di San Tommaso fu eretta nel sec. XIII, con tre portali, campanile incompiuto con campana del 1286 interno basilicale a tre navate divise da pilastri e da colonne, piccola cupola ottagonale.

La chiesa di Sant’Agostino fu fondata dagli Agostiniani nel sec. XII, rifatta nel 1317-1381, quindi nel 1481-1495 ampliata con tre navate con volte a crociera, grande abside pentagonale con piccolo campanile a vela.

La chiesa di San Venanzio fu eretta nel sec. XII-XIII sopra un tempio pagano (dedicato,forse, alla Dea della Salute) e trasformata nel sec. XVII, con campanile ricavato dalla trasformazione di una Torre gentilizia.

La chiesa di Santa Maria della Carità fu iniziata nel 1532 e terminata alla fine del 1600 con campanile a bulbo del 1583.

I ruderi romani (detti Grotte) sono di un grande edificio (ultimi anni della Repubblica) adibito a tempio o lo stesso Campidoglio

La Fortezza Pia fu costruita in un posto già fortificato in epoca piceno-sabina, prendendo l’attuale configurazione nel 1560 per volere di papa Pio IV (visibili la muraglia e i bastioni).

Il complesso dell’ex Convento dell’Annunziata (oggi Facoltà d’Architettura), già Ospedale nel medioevo, fu dei Minori Osservanti dal 1482 al 1861, con portico ad otto arcate, due chiostri, il portico che precede la chiesa dell’Annunziata (1485-1505), resti dell’oratorio del quattrocento, campanile con edicoletta, interno ad una navata, soffitto a cassettoni e coro intarsiato.

La chiesa romanica di Sant’Angelo Magno fu fondata nel 1292, con campanile a cuspide piramidale ottagonale, interno a tre navate divise da quattro pilastri e due colonne, presbitero con tre absidi, sagrestia con pozzo centrale.

La chiesetta romanica di San Gregorio, del sec. XIII, ha incorporati resti di un tempio romano (forse sec. I a. C.), piccolo campanile.

La chiesa di Santa Maria del Carmine fu eretta dai Carmelitani nel 1651-1663, la facciata nel 1687-1690, la doppia scalinata e il portale nel 1704.

Il Forte Malatesta fu costruito nel 1349 da Galeotto Malatesta e ristrutturato da Sangallo il Giovane, per volontà di papa Paolo III, che aggiunse il mastio ottagonale, fino al 1978  è stato sede del carcere giudiziario, recenti restauri lo destineranno a sede museale.

La chiesa romanica di San Vittore fu eretta nel sec. XII-XIII, con basso campanile, sagrestia poligonale, abside semicircolare, interno basilicale a tre navate, cripta.

La chiesetta di Sant’Emidio alle Grotte è addossata alla parete di tufo della collina, fu eretta nel 1717-1721 per ringraziamento allo scampato terremoto del 1703, interno costituito da una grotta naturale.

Nella settimana di carnevale si svolge il Carnevale di Ascoli nel centro storico con la partecipazione di tutti i cittadini.

La prima domenica d’agosto si svolge la Giostra della Quintana con corteo storico con più di mille figuranti in costume.
I cavalieri dei sestieri compiono tre assalti al Saracino (fantoccio girevole con braccia aperte, con ad una mano lo scudo e nell’altra una sferza con catena e palla), per colpire il bersaglio scansando il contraccolpo; alla fine della giostra si riforma il corteo che porta il vincitore al proprio sestiere cn gran festa fino a notte tarda.
I sestieri sono sei: Piazzarola, Porta Maggiore, Porta Romana, Porta Solestà, Porta Tufilla, Sant’Emidio.

Nel mese di Luglio si svolge la Coppa Paolino Deodori, corsa automobilistica in salita Ascoli Piceno – Colle San Marco.