Fu fondata dai Galli nel sec. IV a.C. e chiamata Sena Gallica per distinguerla da Sena Etrusca (Siena).

Nel 289 a.C. fu la prima colonia adriatica dei Romani.

Dalle alture vicine (apud Senam), nel 207 a.C. partì l’esercito romano contro quello di Asdrubale che, con la battaglia del Metauro, sconfisse i cartaginesi ed uccise lo stesso Asdrubale.

Fu depredata da Pompeo, luogotenente di Silla, nell’82.

Nel 400 d.C. fu distrutta da Alarico e fece parte della pentopoli marittima.

Fu conquistata da Liutprando nel 727.

Fu possesso del papato e poi libero comune.

Fu quasi distrutta da Manfredi nel 1264.

Nel 1280 fu occupata e devastata da Guido da Montefeltro.

Nel 1355, il cardinale Albornoz la conquistò per la Chiesa.

Nel 1450 fu possesso di Sigismondo Malatesta che la ricostruì e la fortificò.

Nel 1462 il Malatesta fu sconfitto da Federico da Montefeltro ed il papa Pio II la concesse ad Antonio d’Aragona de’Piccolomini, presto cacciato per il malgoverno.
Nel 1474 fu data in possesso al nipote di papa Sisto V, Giovanni Della Rovere, per fondarvi la propria signoria, questi l’ampliò e costruì una nuova cinta muraria con la Rocca.

Nel 1502, morto Giovanni Della Rovere, fu occupata dal Valentino, che non espugnò la Rocca difesa da Andrea Doria, con la vedova (Giovanna da Montefeltro) ed il figlio (Francesco Maria) rifugiati dai Montefeltro.

Fu qui che il Valentino compì la vendetta (strage di Senigallia) uccidendo quattro suoi capitani.

Francesco Maria Della Rovere rientrò presto in possesso della città e, diventato Duca di Urbino, l’aggregò al Ducato.

La lunga signoria dei Della Rovere portò benessere alla città, esclusi i periodi di possesso di Lorenzo de’ Medici e di Gianmaria Da Varano (1517-1521).

In questo periodo viene anche fortificata, assumendo una forma pentagonale (1546).

L’ultimo duca d’Urbino, Francesco Maria II Della Rovere, muore nel 1631, lasciando il Ducato allo Stato Pontificio, con l’annessione avvenuta durante il pontificato di Urbano VIII.

In questo periodo si sviluppano ed intensificano i commerci con il Levante e con Venezia, con il supporto della famosa “fiera”.

La Fiera , detta “della Maddalena”, iniziò (forse) nel duecento, però si hanno documenti sicuri nel quattrocento.

Era improntata al commercio del grano, dei legumi, delle spezie, dei manufatti.

Dopo la metà del 1700, papa Benedetto XIV, approvò l’ampliamento della città.

Nel 1860 la città viene occupata dai Piemontesi con l’annessione delle Marche.

Il Monastero di Santa Cristina fu fondato nel 1573 per volere del duca Della Rovere, per le Monache Benedettine.

La Rocca Roveresca fu costruita dal 1480 a pianta quadrata con dei torrioni agli angoli, con la torre eretta dal Cardinale Arbornoz sopra i resti delle preesistenti fortificazioni romane, all’interno sono ben conservati i sotterranei, i camminamenti, le sale.

Accanto alla Rocca sorge il Palazzo del Duca, residenza dei duchi d’Urbino, e il Palazzetto Baviera del trecento, con cortile interno e portico.

Il Palazzo del Foro Annonario ospita la Biblioteca Antonelliana e l’Archivio Comunale.

I Portici Ercolani sono del settecento in blocchi di pietra bianca d’Istria.

La Porta Lambertina fu eretta nel 1751 in onore di papa Benedetto XIV.

Il Palazzo Comunale fu costruito nel seicento, con la torre dell’orologio.

La chiesa della Croce fu edificata nel 1576 e ricostruita nel 1604, con interno a pianta rettangolare ad una navata.

Il Teatro La Fenice fu costruito nel 1838, sopra il precedente distrutto da un incendio.

La chiesa di San Martino fu eretta nel 1740 in stile barocco.

La chiesa della Maddalena fu costruita (forse) sopra un antico tempio pagano.

Nel Palazzo Vescovile del settecento, ha sede la Pinacoteca Diocesana.

Il Duomo fu iniziato nella metà del settecento dai Gesuiti con la consacrazione nel 1790, con interno a croce latina a tre navate con pilastri corinzi.

La chiesa di Santa Maria delle Grazie fu costruita nel 1491 per volere del Duca Giovanni Della Rovere, all’interno conserva una tavola del Perugino.

Accanto si trova il Convento con due chiostri.

Nei locali dell’ex convento ha sede il Museo di Storia della Mezzadria “Sergio Anselmi”.

Museo Artistico d’Arte Moderna e d’Informazione.
Museo Pio IX (nel Palazzo Mastai) dedicato a Giovanni Maria Mastai Ferretti, nato a Senigallia nel 1792, diventato papa Pio IX (1846-1878).