Il paese sorse in un sito già abitato in epoca preistorica.

Diventò porto dei Piceni, frequentato, per i commerci, dai Greci già nel sec. VII a.C..

Fu colonia romana e, nel 558 d.C., fu devastata dal terremoto, successivamente subì un altro terremoto, lo slittamento del terreno e l’erosione del mare.

Fu il luogo dove si concluse la battaglia di Castelfidardo con la sconfitta dei francesi, mentre, nel 1868, riprese il nome Numana, che era stato, nel medioevo, modificato in Umana.

Il paese è composto da Numana Alta e Numana Bassa.

Il Palazzo del Municipio, del 1773, era residenza dei vescovi di Ancona.

Il Santuario del Crocifisso, ricostruito, è a pianta ellissoidale e conserva un Crocifisso in legno policromo, tele e affreschi.

L’Antiquarium Statale custodisce la maggior parte dei reperti archeologici ritrovati nella zona Stirolo-Numana.

Del Castello di Numana sono visibili solo pochi ruderi.
In origine era un maniero costruito sopra precedenti edifici d’origine siculo-greca, con ampio recinto di porte fortificate e torri.
Il castello fu distrutto dal terremoto.