Fu fondata da esuli della vicina “Helvia Ricina” distrutta (sec. V o VI) dai Visigoti.

Nel medioevo parteggiava per i ghibellini e, nel 1418, con l’amnistia di papa Martino IV, ebbe libertà di eleggere il podestà.

Fu possesso dei Malatesta, dei Da Varano, degli Sforza e fu in lotta con Macerata.

L’Oratorio di San Nicolò, romanico-gotico, è del sec. XIII con una campana del 1382.

La Porta Santa Croce è merlata.

Il Palazzo del Municipio (anticamente dei Priori) è del quattrocento.

La parrocchiale di Santa Maria Assunta fu costruita nel quattrocento sopra una chiesa (forse) nel 1136, con portale in bronzo e interno a tre navate.